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ROS2机器人操作系统教程

首页 1ROS2介绍 2入门操作 3工作空间与功能包 4四大通信 5ROS2其他通信机制 6Launch 7回溯rosbag2 8坐标变换TF 9可视化平台RVIZ2与URDF建模语言 10Stage_Ros2仿真平台 11Gezebo仿真平台 11.1Gezebo Classic 11.2Ignition Gazebo（Gazebo Fortress）11.3Gz Sim（Gazebo Harmonic）11.4将Ign Gazebo迁移至Gz Sim 12机器人导航Navigation2(仿真篇)12.1Humble导航仿真 12.2Jazzy导航仿真 12.3Humble与Jazzy导航的差异 13Linux硬件通信 13.1UART串口通信 13.1.1Boost.Asio库 13.1.2ROS2 Serial Driver库 13.2CAN通信 13.2.1SocketCAN 13.2.2ROS2_SocketCAN 13.3TCP通信 13.3.1Boost.Asio库 13.4UDP通信 13.4.1Boost.Asio库 14机器人硬件 14.1机器人组成 14.2工控机之远程开发环境 14.2.1远程开发SSH 14.2.2远程访问桌面 14.3工控机之外接USB设备 14.4分布式搭建 14.5优化日志 14.6硬件平台 14.6.1里程计Odom 14.6.2惯性计IMU 14.6.3激光雷达LiDAR 14.6.4相机Camera 14.6.5全球定位GNSS 14.6.6手柄JOY 14.6.7键盘控制节点 14.7坐标系与话题关系 14.8硬件平台进阶 14.8.1轮式里程计标定与融合 14.8.1.1轮式里程计标定 14.8.1.2轮式里程计与IMU融合 14.8.2激光雷达工具 14.8.3相机使用进阶 15ROS2_Control 16Moveit2工业机器人机械臂 17机器人导航Navigation2(实体篇)18MicroROS 19Webots仿真平台 20OpenCV

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第 13.2.2 节

ROS2_SocketCAN

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